1368년(공민왕 17)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향(配享：학덕 있는 사람의 신주를 모시는 것)하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 1433년(세종 15)에 군수 반저(潘渚)가 중수하고, 1577년(선조 10)에 군수 이희득(李希得)이 중수하였다. 광복 후 향교 경내에 영주여자중학교를 설립하여 향교 건물의 일부를 학교에서 사용하기도 하였다. 1970년 명륜당을 중수하고 1975년 대성전과 명륜당의 단청을 보수하였다. 현존하는 건물로는 6칸의 대성전, 6칸의 명륜당, 각 10칸의 동무(東廡)와 서무(西廡) 각 10칸의 동재(東齋)와 서재(西齋), 존현당(尊賢堂), 횡루(橫樓), 전사청(典祀廳), 전곡청(錢穀廳) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖)의 위패가, 동무·서무에는 송조 2현(宋朝二賢)과 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오경장 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄·가을에 석전(釋奠：공자에게 지내는 제사)을 봉행하며 초하루·보름에 분향하고 있다. 현재는 향교 내에서 중고등학생을 대상으로 충효교실을 운영하고 있다. 이 향교의 대성전은 경상북도 문화재자료로 지정되어 있고, 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.