고려시대 안성의 절경인 신흥리 선유동 선유암 상봉(上峯)에 있는 화강암질의 큰 암벽에 각기 독립적으로 얕게 음각선해 놓은 작품으로 추정되는 4존불상이다.첫번째의 마애불은 동북향을 하고 있으며, 소발(素髮)의 머리 위에 육계가 있고, 양미안(兩眉眼), 비량(鼻梁), 구순(口脣)이 정제되었으며, 양 귀는 밑으로 길게 흘러 내렸고 원형의 상호(相好)는 원만하며, 목에는 삼도(三道)가 희미하게 엿보이고, 몸체는 마멸되어 식별하기 어렵지만 자연석의 대좌가 있음을 알 수 있으며, 전체 높이는 230cm이다. 두번째 마애불의 상호는 밑으로 흐르고, 양 귀는 길게 늘어졌으며, 법의의 의문이 희미하게 보이나 마멸이 심하고 전체 높이는 290cm이다. 세번째 마애불은 소발(素髮)의 머리에 육계가 보이고, 통견의 법의는 의문이 희미하지만 마멸이 심하고 전체 높이는 290cm이다. 네번째 마애불은 좌상(座像)으로 추정되고, 상호(相好:얼굴)가 방형(方形)에 가까우며, 귀는 짧은 편이고 목에는 삼도가 있으며, 법의는 통견으로 원호의 의문이 보이지만 마멸이 심하고, 전체 높이는 340cm이다.