1484년(성종 15)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 월변동(月邊洞)에 창건되었다. 1697년(숙종 23) 고성리 성저동으로 이건하였다가, 1872년(고종 9)에 현재의 위치로 이건하였다. 1878년에 군수 최형직(崔炯稷)과 유림의 노력으로 대성전을 중수하였다. 1950년 6·25동란으로 대성전과 동재(東齋)를 제외한 명륜당·서재(西齋) 등 부속건물이 모두 소실되었으며, 1970년과 1976년에 담장과 주사(厨舍)를 보수하고 1980년 명륜당을 중창하였다. 현존하는 건물로는 8칸의 대성전, 7칸의 명륜당, 5칸의 동재, 3칸의 주사, 2칸의 제기고(祭器庫), 내삼문(內三門) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행하며 초하루·보름에 분향을 하고 있다. 현재 이 향교의 대성전은 경상북도 문화재자료 제159호로 지정되어 있으며, 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.