조선시대에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 창건연대는 미상이며 임진왜란 후 현감 이영도(李詠道)가 구(舊)교동에 중건하였다가 1759년(영조 35) 현감 김광태(金光泰)가 현재의 위치로 이전하였다. 1901년에 현감 허고(許估) 등이 중수하였고 1914년 행정구역의 변경으로 달성군의 관할이 되었다. 1931년 군수 신현구(申鉉求) 재직 시 대성전·동무(東廡)·서무(西廡)·명륜당 등을 중수하였다. 조선시대에는 국가로부터 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며 초하루·보름에 분향을 하고 있다. 향교의 대성전은 경상북도 문화재자료로 지정되어 있으며, 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 운영을 담당하고 있다.