신라 문무왕 13년(673)에 창건되었다. 의상(義湘)스님이 문도들을 이끌고 만장봉 동쪽 기슭에 왔다가 그 산세의 빼어남에 감탄하여 현재의 위치에 창건하게 하고 옥천암(玉泉庵)이라 하였다고 한다. 그 뒤 고려 명종 때에는 근처 영국사(寧國寺)의 부속암자가 되었다. 조선 태조 7년(1398) 함흥으로 갔다가 돌아오던 태조가 옛날 이곳에서 기도하던 기억을 상기하고 절을 중창하였으며, 천축사(天竺寺) 현판을 하사하였다. 절 이름을 천축사라고 한 것은 고려 때